目前在国内使用三菱交流伺服系统分三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。
通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：

1、AL.E6 -伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。
5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
6、AL.50、AL.51-过载。 检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。
8、AL.52-误差过大。 电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。

   另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。

附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码表示的意思！

报警：

      AL10     欠压

      AL12   存储器异常

      AL13     时钟异常

     AL15     存储器异常2

     AL16     编码器异常1

     AL 17     电路异常2

     AL 19     存储器异常3

     AL 1A     电机配合异常

     AL  20     编码器异常2

     AL  24     电机接地故障

     AL  25    绝对位置丢失

     AL  30    再生制动异常

     AL  31    超速

     AL  32    过流

     AL  33    过压

     AL  35    指令脉冲频率异常

     AL   37   参数异常

     AL   45   主电路器件过热

     AL   46    电机过热

     AL   50    过载1

     AL   51    过载2

     AL   52    误差过大

     AL   8A    串行通讯超时

     AL   8E    串行通讯异常

     88888     看门狗

警告：

     AL   92     电池断线警告

     AL   96     原点设定错误警告

     AL   9F     电池警告

     AL   E0    再生制动电流过大警告

     AL   E1    过载警告

     AL   E3     绝对位置计数器警告

     AL   E5     ABS超时警告

     AL   E6      伺服电机异常停止

     AL   E9      主电路OFF警告

     AL   EA      ABS伺服ON警告